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刘永福是道光十七年（1837年）生人，壬午之年满四十五岁，精力充沛。本名刘义，字渊亭，贫农出身。当他懂事时，双亲已成流民。他跟着父母到处流浪，或许连贫农也不如。

他原籍广东省钦州。《清史稿》中记载他为广西上思人。上思县自古属广西，距钦州不远。大概是父母四处流浪，曾一度住在上思，因而人们把他当作上思人。就刘永福本人来说，原籍是钦州还是上思，无关紧要，反正祖父、曾祖父也都是流民。有人问他原籍是哪里，他便苦笑一下：“非得说出个地名来吗？”

如果非说个地方不可，他倒想说，是社会的最底层。这样来说明刘永福的来历，或许更符合事实吧。

父亲精通武术，是儿子的武术启蒙老师。流浪时期，一家人有时给人家打短工，有时在珠江支流当船工。

使刀舞棍，擅长拳法，这种青年人走上行侠之道是很自然的。

当时，在中国长江以南，盛行名为“天地会”的秘密结社。

天地会又名三合会、三点会。它的支派有匕首会、双刀会、哥老会、致公堂、青帮、红帮等。参加结社的人对外称“天地会”，对内称“洪门”。关于名称的起源，说法不一。入会施礼时，高唱“一拜天为父，二拜地为母”，据说“天地会”之名就是由此而来的。

关于天地会的源流，众说纷纭。一说是同国姓爷郑成功结成一党的反清复明的秘密结社，一说是被清廷镇压而逃亡的少林寺残余的秘密组织。

那个时代的人觉得清政府靠不住，于是，自己想出各种相互扶助的方法和组织。天地会，与其说是颠覆清政府的秘密结社，不如说它具有更浓厚的相互扶助组织的色彩。

以少数民族而统治中国的清政权，当然害怕人数众多的汉族的团结，甚至对于相互扶助的宗教性团体，也神经过敏。因此，人们在结社时，不管什么目的，都必须谨慎从事。所有的结社，都是秘密之中进行的。这种保密性质本身就容易产生各种猜测，再加上结社者又有意造出一些传说掩人耳目，于是，煞有介事的奇异故事就越来越多。

流传下来的传说是真是假姑且不论，总之，天地会是一个包括底层群众在内的巨大组织，具有彻底的反政府倾向，这是不容置疑的。各地都有山堂主，也就是当地的首领。

刘永福十七岁时成了孤儿，二十一岁时入天地会的一个山堂。山堂主吴鲲，又名亚终。

刘永福二十一岁时正是咸丰七年（1857年），太平天国还很强大，前一年发生过杨秀清和韦昌辉的内讧，前途已罩上阴影，但清政府还是穷于应付。

太平天国战争是洪秀全的“拜上帝会”和天地会相联合的反清运动。

“拜上帝会”依靠信仰而结合起来，称得上是一个坚强团结的组织。他们有较高的理想和严格的戒律，但人数并不多，若想闹一个天翻地覆，就必须有足够的人，于是，同人数众多的天地会联合了。天地会的人数倒是不少，但良莠不齐，在组织上和纪律上都不及“拜上帝会”。

天地会有浓厚的道教色彩。道教的祖先在后汉末领导过“太平道”的黄巾暴动。

“太平”一词是天地会的人们所喜用的，而基督教的“拜上帝会”则喜用“天国”一词，于是合并双方之所好，谓之“太平天国”。

在太平天国中，天地会首领在造反初期战死，所以人数虽多，并非主流。

两派在气质上也有很多不协调之处。例如：每逢攻陷一个大城市，天地会派系的人就想举行祝捷会，痛饮一顿，而“拜上帝会”派系的人则首先举行祈祷会，感谢上帝。

没能成为主流的天地会派系的人渐渐脱离太平天国，不单单是脱离，而且大多数向清政府举手投降。

青年时代的刘永福心里究竟抱着怎样的思想和理念，不得而知，不过，他的气质，却是典型的天地会人物。谈不上多么虔诚，但是很豪放、直爽，是个深知人情世故的侠义之人。

当太平天国的首领们在天京（南京）过着骄奢淫逸的生活时，刘永福不过是一名小卒，转战各地。天京被攻陷是在1864年7月，各地的太平军被清军围攻，到处乱窜，年轻的刘永福就在这些败军当中。

“妈的，这个臭土匪头子！”刘永福一边逃跑一边恶狠狠地咒骂，还连着呸了几口唾沫发泄胸中的郁闷。

扫荡广西太平军残部的是清廷提督冯子材。这个冯子材也是钦州人。刘永福童年时，他是家乡一带大名鼎鼎的土匪头目。孩子哭时，人们便吓唬说：“别出声，让冯子材听到，就把你抓去了！”

后来，冯子材归顺清廷，当上广西提督。刘永福为什么怨恨他？并不是因为被他追得到处乱窜，而是嫉妒这土匪的运气竟如此好。